步進電機分三種：永磁式(PM) ，反應式(VR)和混合式(HB)。 反應式步進一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或1.5度;永磁式步進一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。
在歐美等發達國家80年代已被淘汰;混合式步進是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相、三相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度，混合式步進電機隨著相數(通電繞組數)的增加，步進角減小，精度提高，這種步進電機的應用。
我國的情況有所不同，直到20世紀80年代，一直是磁阻式步進電機占統治地位，混合式步進電機是80年代后期才開始發展，至今仍然是二種結構類型同時并存。盡管新的混合式步進電機*可能替代磁阻式電機，但磁阻式電機的整機獲得了長期應用，對于它的技術也較為熟悉，特別是典型的混合式步進電機的步距角(0.9°/1.8°)與典型的磁阻式電機的步距角(0.75°/1.5°)不一樣，用戶改變這種產品結構不是很容易的，這就使得兩種機型并存的局面難以在較短時間內改變。這種現狀對步進電機的發展是不利的。
混合式步進電機可以朝以下四個方向發展：
發展趨勢之一，是繼續沿著小型化的方向發展。隨著電機本身應用領域的拓寬以及各類整機的不斷小型化，要求與之配套的電機也必須越來越小，在57、42 機座號的電機應用了多年后，現在其機座號向39、35、30、25方向向下延伸。瑞士ESCAP公司zui近還研制出外徑僅10mm的步進電機。
發展趨勢之二，是改圓形電機為方形電機。由于電機采用方型結構，使得轉子有可能設計得比圓形大，因而其力矩體積比將大為提高。同樣機座號的電機，方形的力矩比圓形的將提高30%～40%。
發展趨勢之三，對電機進行綜合設計。即把轉子位置傳感器，減速齒輪等和電機本體綜合設計在一起，這樣使其能方便地組成一個閉環系統，因而具有更加*的控制性能。
發展趨勢之四，向五相和三相電機方向發展。目前廣泛應用的二相和四相電機，其振動和噪聲較大，而五相和三相電機具有優勢性。而就這兩種電機而言，五相電機的驅動電路比三相電機復雜，因此三相電機系統的性能價格比要比五相電機更好一些。
