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    焊接是工業生產中非常重要的加工方式，同時由于焊接煙塵、弧光和金屬飛濺的存在，焊接的工作環境非常惡劣，隨著人工成本的逐步提升，以及人們對焊接質量的精益求精，焊接機器人得到了越來越廣泛的應用。
    機器人在焊裝生產線中運用的特點
    焊接機器人在高質、高效的焊接生產中發揮了極其重要的作用，其主要特點如下：
    1.性能穩定、焊接質量穩定，保證其均一性
    焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定性作用。人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，很難做到質量的均一性；采用機器人焊接，每條焊縫的焊接參數都是恒定的，焊縫質量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技術的要求，焊接質量非常穩定。
    2.改善了工人的勞動條件
    采用機器人焊接后，工人只需要裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等；點焊時，工人不再需要搬運笨重的手工焊鉗，從大強度的體力勞動中解脫出來。
    3.提高勞動生產率
    機器人可一天24h連續生產，隨著高速、高效焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高地更加明顯。
    4.產品周期明確，容易控制產品產量
    機器人的生產節拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確。
    5.可縮短產品改型換代的周期，降低相應的設備投資
    可實現小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的區別就是它可以通過修改程序以適應不同工件的生產。
    FANUC機器人控制系統
    1.概述
    FANUC機器人主要應用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中，是奇瑞公司引進的焊接機器人，也是用到具有附加軸的焊接機器人。其控制系統采用32位CPU控制，以提高機器人運動插補運算和坐標變換的運算速度；采用64位數字伺服驅動單元，同步控制6軸運動，運動精度大大提高，最多可控制21軸，進一步改善了機器人動態特性；支持離線編程技術，技術人員可通過離線編程軟件設置參數，優化機器人運動程序；控制器內部結構相對集成化，這種集成方式具有結構簡單、整機價格便宜且易維護保養等特點。其控制原理如圖1所示。
    2.內部結構分析
    控制器是機器人的核心部分，實現對機器人的動作操作、信號通信和狀態監控等功能。下面以FANUC F-200iB為例，對其控制系統內部結構（見圖2）和各部分的功能進行分析：
    （1）電源供給單元  變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統電源分配功能對控制箱內部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、＋24V直流電。
    （2）安全保護回路  由變壓器直接向急停單元供電，并接入內部各控制板卡形成保護回路，對整個系統進行電路保護。