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影響直角坐標機械手定位精度的因素
閱讀：415 發布時間：2022-5-22
隨著工業自動化的快速發展，直角坐標機械手的應用越來越廣泛，但在特定的應用中精度需要比較高，直角坐標機械手是由多軸XYZ直線模組組合，如何確保其穩定性，及精度呢？
1、首先要看單軸直線模組的精度，它的穩定性和精度保持取決于：
a.產品主配件絲桿、導軌、支撐座、軸承的精度等級；
b.組裝時絲桿與導軌的平行度，絲桿與軸承的同心度的保證；
同等條件下，自動的產品品質還有直線導軌和滾珠絲桿以及高品質的“內三角"軸承的精度保證。
2、多軸組合精度取決于
a.多軸機械手的安裝平臺剛性和平面度；
b.組合裝精度保證設備和專業人員技術要求及工藝要求；
剛度：三軸機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一般較低；
c.定位速度：定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅動系統使運動部件適時減速。
d.未端工件的重量：運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。
e.驅動源：液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復定位精度。因此，采用必要的穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。
f.控制系統：開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關。
1、首先要看單軸直線模組的精度，它的穩定性和精度保持取決于：
a.產品主配件絲桿、導軌、支撐座、軸承的精度等級；
b.組裝時絲桿與導軌的平行度，絲桿與軸承的同心度的保證；
同等條件下，自動的產品品質還有直線導軌和滾珠絲桿以及高品質的“內三角"軸承的精度保證。
2、多軸組合精度取決于
a.多軸機械手的安裝平臺剛性和平面度；
b.組合裝精度保證設備和專業人員技術要求及工藝要求；
剛度：三軸機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一般較低；
c.定位速度：定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅動系統使運動部件適時減速。
d.未端工件的重量：運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。
e.驅動源：液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復定位精度。因此，采用必要的穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。
f.控制系統：開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關。