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前言：

1真空吸盤設計

1.1真空吸盤組件的設計

根據所起吊的石材板幾何特征與受力情況，設計的真空吸盤如圖1所示。

一個真空發生器帶一個真空吸盤[7]。帶多個吸盤，如果其中一個吸盤有泄漏,會減小其它吸盤的吸力。因為所設計的真空吸附結構吸取的大理石石板面積較大(3.5 mx2 m)，所以采用真空吸盤連接鋼板起加固作用，而且采用了一個真空發生器帶有兩個真空吸盤的方式，真空吸盤結構如圖2所示。而且每個吸盤都配有真空壓力開關和真空電磁閥，可以分別控制。

真空吸盤拾取大理石石板后在吸附氣缸及兩根導向桿的作用下，搬運至目的地后釋放即可。L型支架可以固定在懸臂上，導向桿有效行程為180 mm,防塵罩可以有效地防止灰塵及雜物的進人。

1.2真空吸附系統回路的設計

對真空發生器組件及氣路中的電磁閥等元件進行了精選，保證了氣路元件的密封要求，真空吸附回路原理圖如圖3所示。

吸附作業：當電磁閥4通電時，壓縮空氣進入真空發生器5,真空發生器工作使真空吸盤腔內產生真空，從而達到低真空度，在真空吸盤內外壓力差的作用下使得工件與吸盤緊密貼合。

放松作業：當電磁閥斷電時，壓縮空氣隔斷，在沒有壓縮空氣輸入的情況，真空吸盤很快釋放重物。

真空吸盤在吸附氣缸的作用下接觸并吸附大理石石板，然后對大理石石板進行搬運，到達目的地之后真空吸盤停止供氣，大理石石板與真空吸盤迅速脫離，真空吸附氣缸停止供氣，真空吸附氣缸在自身彈簧的作用下回到初始狀態。