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　 一，視覺對位系統不抓點是什么原因？

     主要是Mark點,好的軟件可以支持MARK自定義選取。貼合的精度與Mark的大小也有關系,所以Mark越小,一致性越好,對位精度就越高!

　　二，視覺定位系統的組成

　　機器人視覺定位系統構成如圖 1 所示，在關節型機器人末端安裝噴涂工具、單個攝像機，使工件能*出現在攝像機的圖像中。系統包括攝像機系統和控制系統：

　　(1)攝像機系統：由單個攝像機和計算機(包括圖像采集卡)組成，負責視覺圖像的采集和機器視覺算法;

　　(2)控制系統：由計算機和控制箱組成，用來控制機器人末端的實際位置;經 CCD 攝像機對工作區進行拍攝，計算機通過本文使用的圖像識別方法，提取跟蹤特征，進行數據識別和計算，通過逆運動學求解得到機器人各關節位置誤差值，最后控制高精度的末端執行機構，調整機器人的位姿。

　　噴涂機器人視覺定位系統組成

　　三，視覺定位系統工作原理

　　 視覺定位系統的工作原理

　　使用 CCD 攝像機和1394 系列采集卡，將視頻信號輸入計算機，并對其快速處理。首先選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當于離線學習的過程，在圖像中建立坐標系以及訓練系統尋找跟蹤物。學習結束后，圖像卡不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進行數據識別和計算，通過逆運動學求解得到機器人各關節位置給定值，最后控制高精度的末端執行機構，調整機器人的位姿。工作流程如圖2 所示。

　　四，視覺定位系統軟件流程圖

　　基于區域的匹配

　　本文采用的就是基于區域的相關匹配方法。它是把一幅圖像中的某一點的灰度領域作為模板，在另一幅圖像中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的對應點領域，從而實現兩幅圖像的匹配。在基于區域相關的算法中，要匹配的元素是固定尺寸的圖像窗口，相似準則是兩幅圖像中窗口間的相關性度量。當搜索區域中的元素使相似性準則時，則認為元素是匹配的。

　　定義P (i, j) P 是模板圖像中一點，取以P (i, j) P 為中心的某一鄰域作為相關窗口K ，大小為(2w +1)，假設K 在原始圖中，水平方向平移Δu ，垂直方向平移Δu 后，K 所覆蓋下的那塊搜索區域叫做子圖S k ，若K 和S k 相同，則它們的差為零，否則不為零。