ABB 機器人系統  DSQC227 YB560103-BK

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PLC程序中經常用到中斷功能，中斷相當于子程序，子程序相當于主程序，說起來PLC里的中斷平時根本沒什么用。這么說，像告訴脈沖處理，不用中斷，只用1MS的計時能實現其功能，但是卻沒有中斷計時來的精確，畢竟不用中斷，程序掃瞄受掃描周期束縛。

但有些程序，必須要用到中斷，典型的就是PID，檢測讀取周期必須精確。不管是以前自己編PID中斷程序，還是現在集成的PID中斷程序塊，都使用到了精確的時間控制，立即處理信息的中斷。

1、輸入處理，可編程控制器在執行程序前，將可編程控制器的所有輸入端子的ON/OFF狀態讀入輸入映像區，程序執行過程中即使輸入發生變化，輸入映像區的內容也不會變化，在執行下一個循環的輸入處理時讀取該變化。

2、程序處理、plc根據程序內存中的指令內容，從輸入映像區和其他軟元件的映像區中讀出各軟元件的ON/OFF狀態，然后從0步依次開始運算，并將每次得出的結果寫入到映像區中。因此，各軟元件的映像區隨著程序的執行逐步改變其內容，此外，輸出繼電器的內部觸點根據輸出映像區的內容而執行動作。

3、輸出處理，所有指令執行結束后，輸出Y映像區中的，ON/OFF狀態會傳送至輸出鎖存內存，這個就作為可編程控制器的實際輸出。

執行以一次動作所需要的時間就是運算周期也叫掃描時間，那么中斷與掃描周期有什么聯系呢，中斷就是不按照從上到下順序的完整執行，而是中斷程序優先單獨運行程序處理而且是立即輸出不參與整個周期運算。

中斷的作用是什么呢，我們知道plc掃描周期是很短的，因此我們很難看出plc順控執行過程，這里我們不妨假設掃描周期為10s的時間，就是執行全部的程序需要10s的時間，有一個很簡單的程序LDX0，OUTY0，根據上圖當X0為ON時，Y0不是馬上就有輸出的，而是等到10s后才輸出，斷開X0后，同樣Y0也不是馬上就關閉的，都需要得到掃描完后才有結果。那么這樣在我們實際應用中plc就沒什么使用了設備就無法進行工作了，這時候就需要中斷處理了，采用輸入中斷功能，立即執行輸入。實際上plc的運算時間是很短只有幾毫秒，完*夠滿足需要，但一些如高頻脈沖輸入、脈沖捕捉等時間在微秒級的肯定要受到周期運算的影響了。

因此如果在一個周期內要完成很多次ON/OFF狀態處理時，必須使用中斷功能了。在我們一般情況下很少用到中斷，即使需要plc的高速指令都帶有中斷功能無需自己專門編寫中斷子程序了，例如高速計數器采用中斷的方式對從特定的輸入繼電器出來的高速脈沖進行處理，所以無論運算時間多少都可進行計數，計數的結果或是使用高速計數器的比較指令立即輸出，或是對高速計數器的計數值用高速計數器中斷方式執行特定的程序處理。

對高頻脈沖進行計數不采用高速計數器進行計數，我們舉例使用中斷功能對高速輸入進行計數，示例如下，從EI到FEND是主程序，從指針I101(輸入X0的中斷指針)開始到IRET是中斷子程序，每當感應到X1的上升沿就執行子程序將數值立即傳送到D10中，這樣就避免了plc運算周期的影響。